Родился  11 июня 1907 года в городе Самаре. Окончив два класса гимназии в 1917 году, стал самостоятельно зарабатывать свой хлеб – разносил телеграммы по городу. Работа на телеграфе, чаще ночная, давала ему возможность самостоятельно учиться.

В 1922 году самарская биржа труда послала    Колесникова на работу в затон. В то время начали организовываться фабзавучи. Самарские подростки, среди которых был и Колесников, сами построили свою фабрично-заводскую школу в стенах разоренного войной здания, смонтировали в ней станки, машины, верстаки. В 1925 году  Гавриил вышел из фабзавуча слесарем, специалистом по ремонту пароходных машин. Однако трудиться по специальности не пришлось: его направили на комсомольскую работу в Пугачевский уезд Самарской губернии. Был секретарем комсомольских волостных комитетов в Ивановке, Большой Глушице. В легендарных местах, связанных с именами Чапаева и Фурманова, состоялось первое знакомство будущего писателя с деревней, интерес к которой остался у него на всю жизнь. В деревне занимался самообразованием. В 1928 году поступил в Московский институт народного хозяйства имени Плеханова. Одно из отделений института дало начало экономическому факультету Нефтяного института имени И.М. Губкина (ныне Государственная Академия нефти и газа имени И.М.Губкина (ГАНГ имени И.М. Губкина), который  Г. Колесников окончил в 1933 году.

Литературная работа Гавриила Колесникова началась в 1926 году: он стал сотрудничать в сельской газете. В 30-е годы, став специалистом по нефти, выступал со статьями на экономические темы. В 1938 году был осужден по 58-й статье «за попытку свержения советской власти», – так значилось в приговоре. Заключение отбывал на Колыме. После освобождения в 1947 году прибыл с семьей в Сальск. Здесь, Колесникова Гавриила Семеновича судьба свела с Черкасовым Николаем Федоровичем. Будущий писатель помог молодому тогда Коле окончить школу, потом подготовиться в институт.

С начала 1950-х годов на страницах журнала «Дон», сборников Ростовского издательства, журналов «Вокруг света» и «Смена», в областных, центральных и ведомственных газетах стали появляться очерки, рассказы, статьи, заметки Г. Колесникова о селе. Главная тема их – необходимость таких способов хозяйствования, при которых сохранились бы богатства земли, живой природы. Об этом его «Преображенная степь», «Бег времени», «Степной лес», «Многоэтажная деревня» и другие.

Вторая тема, которой  Колесников остается верным на протяжении писательского пути, – тема Севера: его природы; героических его людей – геологов, охотников, оленеводов. В 1954 году в журнале «Вокруг света» появились «Северные истории», ставшие потом основой сборников «Северные рассказы», «Бивни мамонта», «Яблоновый перевал», «Поклонитесь колымскому солнцу», «Рассказы о таежном друге», «Белая западинка», изданных в Ростове-на-Дону, Магадане, Москве.

Некоторые книги Г. Колесникова – это рассказ о нелегком труде геологов. Основа каждой рассказанной автором истории – раздумье о человеке. Для писателя красота его лирического героя неотделима от его моральных качеств. Человек способный на трусливое предательство, даже внешне начинает казаться некрасивым («Рассказ геолога»), К его северным рассказам, обращенным преимущественно к детям, присоединилась в 1974 году книга о донской природе «Судьба степного орла».

С 1957 по 1967 год работал ответственным секретарем редакции газеты «Сальская степь». В 1963 году Г. С. Колесников был принят в Союз писателей СССР.  В 1967 году Г. С. Колесников переезжает в г. Ростов-на-Дону. При жизни издано 18 его книг. Умер  7 января 1991 года.